因为北京城处在容易发生战争的地方，所以就增设了十卫兵马。
宣德时期，明宣宗为了进一步扩大皇帝兵权，而挑选天下各卫的精兵猛士，还有从蒙古地区逃回来的精壮男子，加在一起组建了腾骧四卫，在原有二十二卫的基础上再增加四卫兵马。
腾骧四卫的意义和锦衣卫的意义一样，不同于其他二十一卫，锦衣卫归属锦衣卫指挥使统帅，腾骧四卫则交给御马监的几个太监管理，亲近程度上更甚锦衣卫。
所以腾骧四卫可以算作是禁兵中的禁兵，皇帝真正的宿卫，最后一道防线。
土木堡以后，文官集团权力膨胀，逐渐将除了锦衣卫和腾骧四卫在内的二十一卫京营兵剥离了皇帝的直接掌控，而二十六卫禁军只有锦衣卫和腾骧四卫还归皇帝掌握。